VASS 05 安全机器人PLC控制FB292

VASS 05 安全机器人PLC控制FB292「来源: |机器人及PLC自动化应用 ID:ZS18943047820」RefTaster : BOOL 基准传感器 SafeRangeMonitoringBT : BOOL 运行制动测试JT : BOOL 运行调整测试UebZVer : BOOL 旁路延时时间,用于自动维护选择ZVer : TIME 延时时间,用于自动维护选择画面参数转移GlobAnwProz := DB_ARG.GlobAnwProz;(*检查页面是否正确(在机器人1-8页之间)IF Layer < 1 OR Layer > 8 THENxLayerNIO := True;ELSExLayerNIO := False;iLayerIntern := Layer + 1;END_IF;xLayerAktiv := ((GlobAnwProz[0].B1 =INT_TO_BYTE(Layer)) AND NOT xLayerNIO) OR (GlobAnwProz[0].B1 = Byte#255); 页户关在劣季面激况侧输活(* HMI-WINCC按钮控制)xS_NachlMess := (bVisuTasten = BYTE#5); 空转测试xS_AwBT := (bVisuTasten = BYTE#6);抱闸测试xS_AwJT := (bVisuTasten = BYTE#7);基准点测试xS_Wartung := (bVisuTasten = BYTE#8);去维修位置xBT := BYTE_TO_BOOL(ST_ROB.A249_256_EnergyMM);A249刹车测试xJT := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A249_256_EnergyMM,N:=1));A250调整测试反馈xASP :=BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A249_256_EnergyMM,N:=2)); A251请求服务程序xVVB := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A249_256_EnergyMM,N:=3));A252警告刹车磨损xFBT := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A249_256_EnergyMM,N:=4)); A253刹车测试n.i.O.xFJT := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A249_256_EnergyMM,N:=5));A254调整参考n.i.O.xPPE:= BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A249_256_EnergyMM,N:=6));A255到达停车位置xSM:= BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A249_256_EnergyMM,N:=7));A256总故障运行制动测试或调整测试在每个工作顺序和维护顺序的开始时,机器人会查询制动测试选择、调整测试选择和服务程序请求等信号。如果有某个选择信号或请求信号,则执行相应的函数。函数运行结束时,选择或请求信号将立即被复位,接着执行该顺序。选择制动测试或调整测试如果机器人处于顺序 125 中的零位且没有其它后续任务,则选择制动测试或调整测试时将在设置的延时时间 'ZVer' 过后自动地为机器人选择维护。一旦完成制动测试或调整测试,立即重新对维护位置进行自动确认。如果机器人需要无任何延时地执行所选函数,则必须采用“维护” 按钮选择维护,或者,让'UebZVer' 块为 TRUE。一旦完成制动测试或调整测试,立即对维护位置进行自动确认。

THE END
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