工业机器人见了那么多了，我们看看工业机器人结构原理

工业机器人见了那么多了，我们看看工业机器人结构原理 一、工业机器人机构名词解释：

1、关节（Joint）：

即运动副，允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构。

<img src="https://nimg.ws.126.net/?url=http://dingyue.ws.126.net/2021/1115/e76e41aaj00r2lgd7000mc000g9004gm.jpg&thumbnail=650x2147483647&quality=80&type=jpg" style="box-sizing: inherit; border: 0px; max-width: 100%; margin-bottom: 10px;" alt="" />

2、连杆（link）：

机器人手臂上被相邻两关节分开的部分。

<img src="https://nimg.ws.126.net/?url=http://dingyue.ws.126.net/2021/1115/a9622af4j00r2lgd7000ac0004q005ym.jpg&thumbnail=650x2147483647&quality=80&type=jpg" style="box-sizing: inherit; border: 0px; max-width: 100%; margin-bottom: 10px;" alt="" />

3、刚度（Stiffness）：

机身或臂部在外力作用下抵抗变形的能力。它是用外力和在外力作用方向上的变形量（位移）之比来度量。

4、自由度（Degree of freedom） ：

或者称坐标轴数，是指描述物体运动所需要的独立坐标数。手指的开、合，以及手指关节的自由度一般不包括在内。

<img src="https://nimg.ws.126.net/?url=http://dingyue.ws.126.net/2021/1115/a0ea7e84j00r2lgd7000pc000go005fm.jpg&thumbnail=650x2147483647&quality=80&type=jpg" style="box-sizing: inherit; border: 0px; max-width: 100%; margin-bottom: 10px;" alt="" />

5、定位精度（Positioning accuracy）：

指机器人末端参考点实际到达的位置与所需要到达的理想位置之间的差距。

<img src="https://nimg.ws.126.net/?url=http://dingyue.ws.126.net/2021/1115/f19d8bd6j00r2lgd70009c0008o0068m.jpg&thumbnail=650x2147483647&quality=80&type=jpg" style="box-sizing: inherit; border: 0px; max-width: 100%; margin-bottom: 10px;" alt="" />

6、重复性（Repeatability）或重复精度：

在相同的位置指令下，机器人连续重复若干次其位置的分散情况。它是衡量一列误差值的密集程度，即重复度。

<img src="https://nimg.ws.126.net/?url=http://dingyue.ws.126.net/2021/1115/d7efe495j00r2lgd7000ec0009e0072m.jpg&thumbnail=650x2147483647&quality=80&type=jpg" style="box-sizing: inherit; border: 0px; max-width: 100%; margin-bottom: 10px;" alt="" />

7、工作空间（Working space）：

机器人手腕参考点或末端操作器安装点（不包括末端操作器）所能到达的所有空间区域，一般不包括末端操作器本身所能到达的区域。

<img src="https://nimg.ws.126.net/?url=http://dingyue.ws.126.net/2021/1115/8ba945a1j00r2lgd7000ac0005c006pm.jpg&thumbnail=650x2147483647&quality=80&type=jpg" style="box-sizing: inherit; border: 0px; max-width: 100%; margin-bottom: 10px;" alt="" />

<img src="https://nimg.ws.126.net/?url=http://dingyue.ws.126.net/2021/1115/0ecf70c3j00r2lgd7000kc000cd007dm.jpg&thumbnail=650x2147483647&quality=80&type=jpg" style="box-sizing: inherit; border: 0px; max-width: 100%; margin-bottom: 10px;" alt="" />

二、工业机器人结构分类

1、工业机器人按坐标分类

<img src="https://nimg.ws.126.net/?url=http://dingyue.ws.126.net/2021/1115/a3d6c662j00r2lgd7001sc000lg00cum.jpg&thumbnail=650x2147483647&quality=80&type=jpg" style="box-sizing: inherit; border: 0px; max-width: 100%; margin-bottom: 10px;" alt="" />

2、工业机器人按驱动分类

<img src="https://nimg.ws.126.net/?url=http://dingyue.ws.126.net/2021/1115/967b2899j00r2lgd7001dc000ex00fam.jpg&thumbnail=650x2147483647&quality=80&type=jpg" style="box-sizing: inherit; border: 0px; max-width: 100%; margin-bottom: 10px;" alt="" />

本文原作者为，原文网址为，转载请注明出处！如该文有不妥之处，请联系站长删除，谢谢合作~