GBT学院 | 捷勃特机器人四大启动方式解释说明

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为什么要有不同的启动方式?

机器人在生产作业中为了被满足需求以及解决问题,此时单本地启动可能无法满足这些功能。

为此,捷勃特机器人推出了四种启动方式:分别为本地启动,主程序号启动,宏启动以及主程序号启动简易模式。

本地启动

(1) 什么是本地启动?

直接在示教器内启动程序即为本地启动。这种启动方式常用于对机器人进行简单的调试。

(2) “本地启动”的步骤:

● 打开示教器内需要运行的程序

● 机器人操作模式打到自动

● 机器人上使能

● 开始运行程序

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主程序号启动

(1) 主程序号启动是什么?

主程序号启动属于一种外部启动方式。它是通过机器人与PLC互相通讯后,PLC端给到机器人触发信号,随后机器人根据PLC端给定的UI信号电平状态形成一个二进制数,同时输出UO让PLC端检查UO是否与给定值一致,若一致,机器人端根据二进制数转化为十进制数来启动程序号数值与该十进制数相同的程序,从而程序就启动成功了。而这种触发信号一般会用触摸屏来进行触发。

(2) 主程序启动步骤

● 1.启用该启动方式, 且让UI[6](触发信号)保持高电平。

● UI[6] 保持高电平时,系统就会读取UI[8]- UI[13]的6个UI 信号的电平状态来转换成二进制数。

● 系统通过6个系统输出UO[8]- UO[13] 反馈收到的6bits 的二进制数, 并维持UO[6] (触发信号)高电平信号给上位机进行握手请求。

● 上位机收到UO[6]检查6个UO的输出是否和给定值一致,如果一致, 上位机向机器人端发送UI[7](启动信号)。

● 机器人系统获取UI[7](启动信号)消失后,转化 6bits 的二进制数为十进制数,并依据该数字去寻找主程序号与之相等的主程序。(如果没找到则反馈报警事件)。

● 找到要启动的主程序后,启动该程序。同时发出 UO[7](启动信号)给上位机。

● 上位机关闭UI[6] 、UI[8]- UI[13]信号。

● 机器人系统一旦发现UI[6]信号消失,复位UO[6]、UO[8]- UO[13]、UO[6]信号。

宏启动

什么是宏启动?

宏启动是一种能通过外部输入启动程序的启动方式,且一个宏程序可以被不同的启动信号调用。常用的宏启动外部输入如按钮,触摸屏。宏程序设置如下图所示。

主程序号启动简易模式

(1) 主程序号简易模式是什么?

主程序号启动简易模式本质上和主程序号启动是一样的,都是外部启动模式。当PLC给出一个触发信号给机器人,系统将读取到PNS1-6组成的二进制数组成为十进制数,然后寻找程序进行启动。

(2)“主程序号简易模式启动”的步骤 

● 机器人操作模式设为自动,启动模式设为主程序号启动简易模式且上使能。

● 机器人检测启动信号UI[7]是否从高电平转化为低电平。

● 满足上一条条件后机器人去读取PNS1~6,并组成一个十进制数。

● 机器人通过这个十进制数去找对应的程序启动。

关于捷勃特

上海捷勃特机器人有限公司是一家专业的工业机器人及其应用方案供应商。我们以驱动未来工厂为使命,致力于运动控制技术、电机控制技术、通讯技术、传感器技术、智能算法技术在工业机器人产品上的融合突破;并始终聚焦底层基础技术的研发工作与细分行业应用技术的深耕落地,逐步实现技术平台和终端产品的多元化、专业化、生态化,以多种方式实现客户价值。

公司除了已有的多关节机器人、SCARA机器人等多构型传统工业机器人产品线,还将继续研发协作机器人、iR智能机器人、AMR移动机器人、及细分行业应用软件包。同时公司建有先进完善的机器人制造、测试、追溯体系,通过持续的工艺革新和管理升级为产品品质保驾护航。

捷勃特将依托先进的驱控一体控制技术,以关键技术自主可控为发展原则,根本上满足市场需求为价值导向,不断为客户提供更高效、更可靠、更智能、更具性价比的机器人产品和相关服务。

THE END
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